三疊紀時期（2億年前），興義就有最古老的海面滑翔脊椎動物“興義飛魚”和爬行動物“貴州龍”等存在。

舊石器時代（1萬2千年前），發現在貓貓洞遺址就有古人類“興義人”繁衍生息。

貴州龍化石

戰國時期，興義屬夜郎國。秦代設吏屬象郡。西漢元鼎（公元前116-111年）年間司牂牁郡。蜀漢建興三年（225年），諸葛亮南征，南部將李恢率軍“追奔逐北，南至盤江”，以功封漢興亭侯，始設漢興縣于今市境。唐太宗貞觀六年（632年），設附唐縣于市境，為盤州治，系戎州都督府所轄之羈縻州。元朝至元十三年（1276年）屬云南行省普安路總管府。明代改隸四川布政司。永樂十一年始隸貴州。

嘉慶二年（1797年），改南籠府為興義府,統轄盤江八屬。嘉慶三年（1798年）置興義縣，改隸興義府、添巡檢分治捧乍。直至宣統三年（1911年）末變更，轄貞豐州（今貞豐縣及望謨縣部分）、冊亨州（今冊亨縣）、普安縣（今普安）、新城縣（今興仁）、安南縣（今晴隆）、興義縣（今興義）和捧鲊巡檢（今興義捧鲊鎮）。

民國2年（1913年），興義縣為大縣，屬貴西道。民國6年（1917年），興義縣為郎岱審檢廳兼管。是年，貴西道署由安順遷畢節，興義縣仍屬貴西道。民國12年（1923年）撤貴西道，興義縣直屬省公署。民國21年（1932年）3月，興義縣劃分為7區，7鄉、6鎮。民國24年（1935年）12月裁撤捧乍分縣并入興義縣。民國25年（1936年）3月，全縣改劃為9區，56聯保、266保、2634甲。民國34年（1945年）裁撤區署，各鄉鎮直屬縣政府，全縣劃為2鎮、28鄉、251保、1988甲。

1949年12月興義解放。1950年將民國時期所設保甲改為行政村組，全縣劃分為7個區，30鄉鎮、250村。

1951年11月，興仁專區黨、政、軍機關遷興義。轄興仁、晴隆（駐蓮城鎮）、關嶺（駐關索嶺）、貞豐、望謨（駐復興鎮）、冊亨（駐者樓鎮）、安龍、興義（駐黃草壩）、盤縣（駐普安）、普安（駐盤水鎮）等10縣。

1952年12月，設興義專區（興仁專區改興義專區，興義縣隸興義專區）。

興義府

興義府

1956年將盤縣所屬阿衣鄉大部分劃歸興義縣，原屬安順專區的郎岱縣劃歸興義專區。 同年7月，撤銷興義專區，興義縣隸屬安順專區，將關嶺、晴隆、興仁、興義、普安、盤縣、郎岱7縣劃歸安順專區；望謨、冊亨、安龍、貞豐4縣劃歸黔南布依族苗族自治州。

1965年復設興義專區，專署駐興義縣。將安順專區所屬興義縣、興仁縣、盤縣、普安（駐盤水鎮）、晴隆（駐蓮城鎮）5縣和黔南布依族苗族自治州的望謨、冊亨、安龍、貞豐4縣劃入興義專區。1965年11月設盤縣特區。興義專區轄9縣、1特區。

1970年，興義專區改稱興義地區。1971年1月1日，將盤縣劃歸六盤水市。

1981年9月21日，撤銷興義地區，于1982年5月1日成立黔西南布依族苗族自治州，是全國30個自治州中最年輕的自治州。以原興義地區的行政區域為黔西南布依族苗族自治州的行政區域。自治州人民政府駐興義縣。

1987年11月6日，經國務院批準，興義撤縣建市。

1988年3月1日，正式成立興義市。（之后政府把每年的11月6日定為興義市的市慶日。）

2008年11月6日，興義建市20周年，在興義桔山廣場舉行了隆重的慶典活動。