早在1萬多年前的舊石器時代晚期，就有人類在安龍這塊土地上繁衍生息，創造了古老的文明，留下了龍廣觀音洞、七星洞、銅鼓山菩薩洞古人類遺址。春秋戰國時期，屬夜郎古國；西漢初年，于今縣境及盤江流域置牂牁郡；宋代，今縣境在自杞國境內；宋理宗寶祐元年（1253年），置安隆洞。洞是宋代基本的行政組織，一州轄數洞，洞有洞官有一定法度，為洞官制度。安隆洞治在現縣城東15里之干龍洞，因綠海邊有天然溶洞干龍洞而得名，年久天長因音訛而讀為安隆洞。

洪武十四年（1381年），明太祖朱元璋命傅友德為征南將軍，藍玉、沐英為副帥，將兵30萬趨貴州。十五年云南平、太祖留沐英鎮滇黔，奉詔自盤江至大理60里設一堡，留軍屯田，置陵元堡于欞缽寨，欞缽寨即今之安龍城舊址。洪武二十三年（1390年），置安隆守御千戶所，城在安隆箐口，即今安龍城。永樂二年（1404年），安隆千戶所建城垣，城周287丈，高1丈4尺。置城門四座，東名朝陽，南名柔遠，西名雍熙，北名順天，為后之安龍舊城。

清順治九年（1652年），南明永歷皇帝朱由榔，由廣西入駐安隆所，改安隆所為安龍府，作為行都4年。順治十三年（1656年）正月，李定國率軍由廣西赴安龍，奉永歷君臣奔云南。順治十五年（1658年）十一月，清軍克取安龍府城，捷報傳至京城，順治皇帝朱筆一揮，改安龍府為安籠所，置個籠子將永歷這條孽龍鎖住。

康熙五年（1666年）十月，裁安南所并入安籠所名南籠所。六年（1667年），升南籠所為南籠廳。雍正五年（1727年）七月，升南籠廳為南籠府。

嘉慶二年（1797年）正月，府城南鄉洞灑寨20歲布依族姑娘王囊仙、當丈寨韋朝元，舉起反抗清朝壓迫剝削的義旗。起義軍攻府陷州連下數十城，圍攻南籠府城6個月未攻破，趙義軍終因力量懸殊而歸于失敗。鎮壓義軍的清廷云貴總督勒保向清帝奏報，城內紳士人等隨官員守御有功。于是嘉慶皇帝頒旨，將南籠府改為興義府。自此，清代興義府（安龍）成為黔西南的政治軍事經濟文化中心，府城居民達數萬人，人文薈萃商旅繁盛，成黔桂滇三省邊界的一座名城。

1913年9月，廢興義府，設南籠縣。1922年11月19日，改南籠縣為安龍縣。

1949年12月23日，國民黨安龍縣政府宣布起義，接受和平解放。1950年3月15日，安龍縣人民政府成立。1958年12月29日，撤銷冊亨縣建置，并入安龍縣。1961年8月18日，冊亨縣恢復建置，從安龍縣劃出。1966年2月，建安龍布依族苗族自治縣，1981年9月黔西南布依族苗族自治州成立后，復稱安龍縣至今。

安龍縣現轄11個鎮、5個鄉，173個村、14個社區。2006年末，總人口43.5萬人，其中非農業人口3.26萬人。縣人民政府駐新安鎮。